好久没来写，发现wordpress的界面居然有点陌生了。白天几乎没做什么，一直在看boost，被它的多线程和消息挂住了。回到寝室想设计一下Walk函数，没想到，发现一个严重的设计错误，机器人行走任务应该优先指定目的地或者子级目的地，而不是优先指定速度控制的动作序列，之前好几周的脑筋白伤了。走点弯路倒是不算什么，关键是时间紧迫，区区半年时间，真让人恼火，即便是早半年告诉我做机器人，也不至于窘迫成现在这个样子。
晚上做player的多线程总算是有点了眉目，其实对于boost的多线程根本一窍不通，完全照葫芦画瓢，线程间通信到时候该怎么办还一点数都没有。之前为了设计运动Task的Generator和Interpretor困顿了好几天，最后把程序的抽象层次一降再降，最后还是回到了switch的模式，Generator还没写，暂时搁置一下。
重新审视了一下，最初硬生生把运动分成MoveStraight, TurnAround, Turn, Stand几个基本运动貌似其实画蛇添足。原来这么设计是为了复杂曲线或者复杂的加速过程留条活路，但是现在一想，暂且不说精确的速度加速度控制实现的难度怎样，其必要性也很值得怀疑。白天的时候考虑了一下路径规划的方式，预先设置好一条精确的路线然后执行的思维是自动化的思维，在智能的行为方式其实很强调外界的反馈，人并不会首先考虑按照原定计划怎么走，而是先观察环境，再考虑是不是按照原计划进行，甚至只是先执行一部分的预定计划再说。对于速度控制，精确的速度和加速度过程控制只能属于自动化的范畴，智能化只求方向正确，最终达成目标即可，中途有多少意外情况其实都是次要的，只要不超过忍耐限度就行了。
晚上做player的多线程总算是有点了眉目，其实对于boost的多线程根本一窍不通，完全照葫芦画瓢，线程间通信到时候该怎么办还一点数都没有。之前为了设计运动Task的Generator和Interpretor困顿了好几天，最后把程序的抽象层次一降再降，最后还是回到了switch的模式，Generator还没写，暂时搁置一下。
重新审视了一下，最初硬生生把运动分成MoveStraight, TurnAround, Turn, Stand几个基本运动貌似其实画蛇添足。原来这么设计是为了复杂曲线或者复杂的加速过程留条活路，但是现在一想，暂且不说精确的速度加速度控制实现的难度怎样，其必要性也很值得怀疑。白天的时候考虑了一下路径规划的方式，预先设置好一条精确的路线然后执行的思维是自动化的思维，在智能的行为方式其实很强调外界的反馈，人并不会首先考虑按照原定计划怎么走，而是先观察环境，再考虑是不是按照原计划进行，甚至只是先执行一部分的预定计划再说。对于速度控制，精确的速度和加速度过程控制只能属于自动化的范畴，智能化只求方向正确，最终达成目标即可，中途有多少意外情况其实都是次要的，只要不超过忍耐限度就行了。
贴几张照片，解解闷
看着这幢新楼堵住视野，闹心
又到一年毕业时
又是一年毕业季了。。。