昨天的问题今天晚上回来之前终于调出一丝曙光，终于可以在int * 的抽象层面访问底层函数，然后用基本业务层里面爽了一把函数调用。简单说明一下下面的几个仿真图，右边那个小黑快就是机器人，用户命令为0.5m/s线速度，同时45度/s左转，其实在底层直线行走和拐弯两个动作是相互独立的功能函数，这种设计可以减轻用户安排任务的压力，可以直接考虑基本的运动动作。可能是学机械的缘故，反正这种线速度控制和角速度分别控制的方式才是最合理的，不管是用户要进行复杂运动设计，还是机器人本身要提供复杂运动的控制方式，有了这样的两个基本函数，就可以随意进行功能组合了。
仿真窗口里面长放射线是激光测距仪的模拟，短放射线是声纳测距的模拟，整个运动是从静止开始匀速运动，最后撞墙。Player所提供的驱动里面还没有找到有提供加速度控制的接口，有点遗憾，但是有了速度控制，对于高级任务设计已经绰绰有余了，高级用户应该会比较少的要求亲自对加速度也进行控制。
虽然最近没有停下上层设计，但是花在底层功能实现上的时间却是最多的，反而没有时间把完整的上层设计都实现了，这个草稿不知道哪个年月才能实现了，都已经是人机会话的高度了～～～
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