N久没来更新GR上的NEU订阅列表和Freunden订阅列表也N久没有更新，只有今天NEU列表和Freunden列表分别有一则更新姗姗来迟，甚感安慰。过完年之后回来连着出来好几件事跳出来，吓得人心惊肉跳，加上W老师要做的机器人也让人愁眉不展，于是更加寝食难安。

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刚刚给不太熟悉的W小姐回复了一篇关于钢水结晶控制系统设计的邮件，那些控制传递函数的数学根本就不懂，也不关心，其实她是要建立一个钢水结晶液位控制的系统，我比较关心就是各个单元的输入输出关系，至于单元里面做什么就是怎么看懂数学变换和把数学符号组织成MATLAB脚本的问题。本人觉得，这个系统最后还是要用Simulink做下持续的仿真检验。至于各个单元里面的数学怎么看懂，要靠W小姐自己的修为。
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其实刚刚还给sourceforge的mailing list重新递交了一份自己使用player/stage的问题，因此回到写这篇文章已经很晚了。
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接着说寝室难安的事情。一边是毕业设计临近，最近几个月才刚刚着手做机器人的系统，所有的一切都重头开始学，包括linux，包括player架构的机器人，包括stage仿真环境的——Player本身即便玩的在精通，也只不过是一组API的空壳，没有实际人脸识别模块，没有语音交互的模块，根本拿不出手说这是机器人。而W老师急于要看到人脸识别和交互的结果，之前有一个windows上用的人脸识别的SDK不要钱，叫做，叫做什么，哦叫做Luxand，以后根本不能让机器人上用。一者是因为windows的，更加让人不齿的事情是要是不给钱一个授权序列号只能用一个月，这怎么玩玩啊。所以眼下这个windows的程序只能粗粗的执行以下人脸记忆和比别，看到熟人了说一声“hello, mike”，“hello, hanmeimei”，根本不能朝Linux上迁移。

另外一件心烦的事情就是，这件事情很重要，机器人必需有一个担当系统集成和消息发布的类似HAL的机制，有这个机制，后续开发的模块才可以按部就班的朝这个系统上添加。这个类似HAL的程序是部署在POSIX系统上，什么linux，unix，mac应该都可以，唯独没有windows，但是现在也可以在windows下用了。问题在于这个windows对于嵌入式系统没什么好口碑，到时候人家都用linux，谁管windows上的用户。偏偏W老不，理解为何本人这么固执要把系统方向定在linux上，她是觉得Linux开发太难了，生怕学生干不了——可那有什么办法呢？现在机械不编程，就只能回家种地抱孩子了。急急火火吃完晚饭就去找老W，跟她提建议从学生跟她打招呼开始就要催促他们学C，要不然这个机器人一百年都出不来。

再者心烦的就是一旦选定了Linux，linux上语音处理的软件开发包太少，英文的一箩一大堆，但是支持中文的寥寥无几——当然前提是不要钱的，都没好意思跟W老提什么什么模块是要钱的——其实科大开发讯飞就支持在Linux上二次开发，只不过是收钱的。怕她嫌贵。好几天，google得嘴里连起了两个水泡，终于确认CMU的sphinx和另外一个eSpeak的开源项目支持中文语音识别和TTS，心里在稍稍放松点。至于图像处理，那个Luxand压根就是个蹩脚货，也即便是在linux上可以用，也不能用。今天晚上会寝室前在自己的笔记本上装了个OpenCV，尝试一下，希望几年之后的师弟师妹向嵌入式迁移的时候这么大的函数库不会成为累赘。

另外晚上有件喜事，让人愁白头发的Player sever connection failed的问题晚上回寝室之前终于有了点眉目，但是本人感觉那是不靠谱的做法——哪有一个客户端程序启动的时候必须先在另外一个terminal里面显式的启动sever，还要带一个.cfg文件用player命令启动sever，正常应该是client程序请求操作系统或者别的什么启动sever，然后在建立client和sever之间的connection。但是好歹是连接上了，心里半块石头落地了。

最近心惊肉跳的事情，确实，蛮多。现实两周前L说她回家领证了，着实大吃一惊，只有半年硕士就毕业了，而且还只见了对方两面，自己就做主把婚事定了——很难理解，L真是艺高人胆大，须眉汗颜。

另外一件事是昨天，哦不，前天才听说的。其实很早就听说下一届有个超牛的女生，年级第一，跟着某L老师做事，有一回L老师带她去外地出差，没想到回来发现误了学校内推考试的事情。原来嘛，人情，说一说，这姑娘不读研可惜了，更何况不是她自己不想读，是因为跟着老师出去做项目不得已耽误的内推考试，求学院法外施仁，给姑娘一条生路。无奈这个L老师跟上面有些疙瘩，这个姑娘读研的事情终于是黄掉了。前天猛地一声惊雷听说这个姑娘今年考研给考回来了，还考得很高——而且居然本人还认识她：原来她就是当年大名鼎鼎的C小姐——当时记得有两个同乡的，一个C，另外一个师弟，本人怂恿他们去信息双控那边做硕士生，那边的氛围比这边好，不知道那个师弟最后有没有做成。反正这个可怜的C小姐，因为上层的矛盾，白白丢掉了白读一场研究生的机会。从C小姐毕业那阵子开始，几个老乡之间就再也没有她的消息，本人当时其实不知道闹得沸沸扬扬的错过内推考试事件就是她，大伙都以为她偷偷摸摸跑回宁波老家种地抱孩子去再也不出山了。没想到今年她考研了，之前，直到现在，都一直在工作，工作日(他们那所谓的工作日都是周一到周六)都是早上七八点干到晚上七八点，就那么点剩下的事情看看书，英语政治压根没复习，回来一鸣惊人，还误打误撞撞到本人现在的实验室来了，大吃一惊。据本人了解的那点事情，估计C是不会编程的了，要是会编程，那也算是可造之才。现在感慨，这世界真小——当年误了我同乡C小姐前程的那位L老师，还跟坐在本人身后那个研一小妹妹的有点亲～

唉，这是何苦。

感慨一下，现在图书馆找书真是越来越难找了