被开会搅昏了头脑还是怎么，回来之前备份文件居然忘了CampTolls的资源文件不再备份列表之列，所以之带回来几个输出PNGT图片

DES: 分级模式下的基本SENSE-PLAN-ACT循环模式

 

  DES：分级范式框架下的一个实例，Nested Hierarchical Controller

 

 DES：RobWen终极目标内部架构简图

 

 于是晚上就只能贴这些图片了，今天强迫自己放弃了编码的尝试，写代码是在是太累了，总感觉那远非被强奸的感受可以描述，而是轮奸，轮奸！一旦上了变成这条船，这个数据包装，接口提供的问题就始终都随时随刻，随时随地的轮奸你，一直到你摇摇欲坠，下体肿痛两股战，一旦人掉代码这回事情，上层设计的思路并不需要想编程那样高负荷大脑运转，只要规划就行了。晚上或十一点睡觉，那就十一点睡觉，论文，设计思路明天一早就能捡起来，很多工作纯粹就是照书抄，写论文嘛，思维不不用那么连续的，一块一块意思到了就行了。赶紧整完毕业论文，现在一想起那个整一个机器人系统就心理发毛，没有人编程，谁去把这些设计实现啊，这还只是上层控制模型的程序实现，还有下层的功能模块也要各自把自己的子功能设计完成，这个项目的庞大远不是之前实验任何所过的工作所能比拟的，就眼下这些虾兵蟹将，要设计和实现这大大小小的功能，谈何容易，即便是每一届学生都加班加点，十年也完不成这个整个系统的实现，因为新人和旧人之间的契合程度很容易让人失望，导致项目进度延缓。

就这样吧，抄论文，抄论文，天下文章一大抄