定义好一组基本动作函数:
MoveStraight();
TurnAround();
Stand();
然后要根据具体的任务要求组成一个动作序列，比如：
MoveStaight_1m/s –> Stand –> TurnAround_+90 –> MoveStraight_2m/s
C++应该怎么实现？要软编码的，不能硬编码，因为动作序列会根据实际任务要求的改变而改变。
之前考虑了一下函数指针，但是用什么容器能存储一组不同类型的函数指针呢？每个基本函数的类型都是不一样的，燃眉之急, 燃眉之急
说来说去，就是时间不够，写博客也提心吊胆的，总是在想着什么还没做，什么做不了，说着说着也语无伦次，干脆，把几张笔记发上来。为了这些笔记，连论文都放在一边，不知道这个机器人最终能不能成——如果再给我多一年的时间，我定能把这群乌合之众编程一队训练有素的机器人开发小组。
DES: 机器人的基本动作和信息急，可能动作这个名词还得再改。
DES：一个比较简陋的感知系统对运动系统的影像图，暂时还没有把它做的更复杂的念头
DES：这是robot类设计的一个草稿，思路不太明确，因为当时机器人的行为和模式都还比较模糊。
DES: 一对耳机，一个旧的海绵，一个新的海绵
DES: 注释少就罢了，我最讨厌这样的缩写！！！！讨厌！！！！
DES: Y洗过的袜子～～哼哼，够懒的。
DES: 昨天中午去吃饭，路过采矿馆。
就这么着吧，看会儿书，发现现在慢慢开始理解Murphy的这本书了。
// 今天特意用了GEDIT，字符编码还是UTF－8，断行符特异设成了WINDOWS，不知道会不会有问题。
昨天终于搞定了espeak的初步试验，毕业之前把所有的代码都弄出来是不可能的，这个机器人最终能不能出来，要看这些研一的人卖不卖力，照眼下的情况来看，真是有点悬。我也不关这个了，我要做我的毕业设计了，谁他妈愿意天天提心吊胆的调程序。
由于设计的是机器人的大脑，人工智能的东西也是从头看，可能是C#历史遗留影响，总想建类，看了一些文章，反正到08年09年的时候，几乎所有的人工智能和机器人问题处理都是过程化，想设计成对象式，拿出Dia和CmapTools来画的时候发现没有任何参考资料。几个基本模块之间用什么连接都不知道，于是用Camptool一边想一边记，很纳闷的是很多大学的机器人已经可以在特定environmental setting里实际使用，但是从来没有在他们的论文里讲到面向对象建模的。
记得高中学生物的时候，绝无仅有的一个考题是问，人与动物在**上的区别，选择题，答案是“概念”。意思是人可以建立概念，但是动物不能。现在看过人工智能方面的东西，尤其是见识过MIT的Brooks关于大象也有智力的高论之后，回忆这个答案，觉得并不正确，但是概念这个词，从那时候就一直印象深刻，虽然在近期人工智能的著述中还没有人专门拿’concept’来做文章，但是还是觉得，在程序里面刻画“概念”这个东西，对AI机器人是很重要东西——这已经近乎是哲学了。应该是前几天在AAAI的网站上看的时候遇到了一行关于Winston的Learning structural description form examples的叙述，说是他在这篇文章里面题出了concept这个东西。今天在CampTools上画图脑子里一直想着要看这篇文章，但是怎么也想不起来是什么人写的叫什么名，依稀记得下载过，放在/Robot/Reference/下其中的一个文件夹里，先是在 /系统设计 文件夹里面翻了一通，一百多个pdf文件的名，突着眼睛浏览一遍，貌似没有那篇文章，思来想去，跑到别人电脑上到AAAI的网页上又刷刷翻一遍，还是没印象，又回到/Reference 文件夹里面，不甘心，咯噔想起因为AI的文章是在太多了前阵子还特意建了个/Artificial Intelligence，溜溜跑到那里去看，里面只有五篇文章，真巧，看到Learning structural 就想起来就是要找的那篇文章。没想到翻开来一看作者居然是Patrick Henry Winston——前阵子还翻了翻他的那版人工智能教材，比Russell的差劲多了。Winston的这篇文章可以在google搜，有些网站提供下载。
/* 现在最大的问题是时间不够阿，时间不够，代码写不完倒也不在乎，关键是那么多文章看不过来，论文写不过来。 */
Cognitec还是迟迟不回复，让人蛋很疼——晚上八点钟，猛然发现，雪山一样的邮件堆里面有熟悉的FacdVACS字眼，真是喜出望外。
今天一天都是在琢磨流程图和概念图的问题，早上起来比较早，正好很久没有去看B阿姨了，于是吃完早饭去B阿姨那躺了二十分钟。虽然一天天都是在同一幢楼睡觉，同一幢楼办公，一个食堂吃饭，但是还是逃不掉挥之不去的漂泊感，没有朋友周末一起去交游，没有人聊天，恶心的大学生活。真是殚精竭虑临深履渊——要赶工啊，要赶工啊，不然这个功能设计完不成啊——话说回来，老师也没有给我付钱，真是替人白操心，那帮小子天天没有干正事的，交代的事情都快俩月了，本来还指望在论文里可以提一下她们的工作，结果，看是没戏了，机器人的程序只有我设计的这个空壳了。
这是机器人摄像机初始化之后的部分流程图，从昨天开始就琢磨概念设计，功能设计，流程图的问题。这张流程图花了整整一上午，思绪一直都抓不住，用鼠标做图最大的毛病就是抓不住思路，看着那些图脑子就成了一锅粥——晚上快回来的时候果然发现了天大的错误，只考虑了对认识的人进行处理，没有加上对陌生人的处理～～
这是robot-world初步的概念图，决定采用Murphy所说的deliberate/reflect混合模式，不知道有没有看客了解这些。下面这张图的左边是机器人的内部逻辑组成和动作请求，还非常粗糙, CmapTools画的，那个CmapTools在windows上运行蛮流畅的，没想到到了linux上就异常的迟钝，非常让人恼火。还有一点就是在这种嵌套概念里面，如果是在展开模式，就不能对container进行标注，其实这里nest了see和hear两个模块的concept是percept，结果这个percept不折叠是看不到的～郁闷。
沈阳下了两点雨，雨季就要来了，又该带伞了，晚上接到X的电话，谈了些他自己的业务和工作。
贴上下面几张照片，是为了说明今天去了趟图书馆，借了本关于戴笠的，戴笠的某些做派，还是蛮喜欢。
最近迷上了这首护士之歌，几十首前苏联的曲子里面最喜欢的就是这首护士之歌，另外一首神圣的战争也不错，风格不一样。护士之歌听着就不像是俄罗斯的曲子，但是声音超甜超纯，都赶上黑鸭子了。特意网上弄下歌词来，一看原来是朝鲜战争时候的曲子，听着那么好的录音条件，应该是现在人唱的。回到寝室还是很愿意听黄霑的世间始终你最好，可惜播放器和耳机不行，要不然声场可以更胜一筹，一番风雨荡气回肠。
最近身边貌似有蛮多事情，但是也只有想到的时候想到，等到在寝室坐下来写的时候已然忘得赤条条干净，现在依稀记得Y做了件很不讲义气的事情，其实这里面故事多，真是说来难尽。现在都已经是四月份了，开始暗暗为论文发愁。之前一直看人工智能和机器人任务教导的文章，忽略了自己这个机器人的具体设计。翻着翻着别人的硕士论文暗自抱怨没有我要的软件系统设计模型。看着看着不知道哪根筋回到正为，猛然想起还没有给自己的机器人设计好蓝图，一直都在下层技术面游荡，眼看大限临近，猛然发现自己还有一间最重要的事情没有考虑好——机器人的功能蓝图没有拿出来——那玩毛玩啊，不行不行，今天晚上彻夜不眠，也要把这个问题想明白了。
机器人的开发代号是RobWen0.0 ，这个意思是说我们连第一个版本都没有出来的。在回来的时候走过操场，想着想着还是有点眉目的，生怕走着走着颠忘了，于是记在了手机上。
RobWen应当有三大功能模块 /*这个模块现在看来应该是只能静态功能，眼下脑子还没有转的那么快，凭空记住一对动态的记忆更新和环境更新过程*/ ，说出来简单的唬死人：
视觉(see) /*之所以用see这样的词是为看起来更像是一个实际的智能体*/
听力(hear)
讲话(say)
行走(walk)
至于各个模块里面(intra-model)和模块之间(inter-model)硬编码行为我挖掉双眼我都能在纸上画出来，但是要组成一个活生生的机器人，活生生的，活生生，活——这话说得有点自相矛盾诶。但是一旦涉及将外部环境(world)的动态信息和机器人原有记忆(memory)考虑进来，设计出一个动态生存的东西来，那个流程图还真的卡在我嗓子眼了。 ><
通过see和hear其实可以挖据用户是高兴(cheered)还是不高兴(depressed)，分辨面前的人是凶相(fiercer looking)还是善面(kind looking) /*不知道这个表情的功能会不会有SDK支持，已经给Cognitech的Zeissis小妹妹去了好几个邮件了，都一周了木有回信，心急如焚啊*/， 甚至通过see来确认用户小雯是朋友，可信任，然后在和小雯的对话中得知之前见过的那个猥琐男是坏蛋，谁跟RobWen和颜悦色说话说的越多，RobWen就相信谁的话——哈哈，貌似很像大人骗小孩的把戏呵。
通过walk就可以执行更多的功能了，come to me! go to her! don’t loss youself!
这还都是静态框架的，最近一直很痴迷PBD，要是实现那么些许的一点点PBD就好了～
——写完这段文章就用力操那个功能设计的问题去～
最近经常想起的一个问题，人应该怎样度过自己的一生，其实这个问题从刚上大学开始就没有断过，但是那时候没有想过，人在年轻的时候，应该怎样对待结束这回事。
昨两天一开电脑就是lingoes的新词锐词，有两次头条都是Epidemic immune，孤独免疫，那个意思一看字面意思就懂，懒得写，从hudong的网站上摘一段吧：
他妈的，上互动百科去找那个epidemic immune已经找不到，至少再敲一遍了。其实这里的Epidemic好理解，是传染的意思，immune说是免疫，那个孤独有什么关系？没什么关系因为这里压根就是把孤独那个词省掉了，完整的说，应该是Epidemic solitude immune.词条生这么评论说，诸如facebook，myspace，tivvitter这样的网站出现的初衷是拉近人与人之间距离，来弥补职缘社会的发展造成的人际间交流日渐梳理，甚至弥补人们因此所受到的精神创伤。然而现实情况却，事与愿违。在这些社交网站上的用户们反而陷入了更深的孤独黑洞不可自拔。
这有什么奇怪的呢，在我身边的同学我无一例外不劝她们不要用xiaonei，不要脸谱，从认识xiaonei的邪恶本性开始，我就吧校内都丢到乐色堆里去了。谁说facebook让朋友沟通跟便捷的。我们就事论事，facebook上面的那些朋友的事件更新，对于我们自己根本无关痛痒，我们自己的时间更新对于我们的朋友更加无关痛痒。在在这些毫无表情，毫无感情的更新事件面前poster总是试图掩饰自己的真实感情，那些围观者既不愿意，也害怕发现poster的内心创伤，同样对于快乐的事情分享的也根本无法从网站上获得。在看着朋友的事件更新列表的时候，你的潜意识当中总在警惕着那些表情冷漠皮笑肉不笑的看客，和你一样看着同一个朋友的同一个事件更新。这种事情做的越多，自我封闭心理就越强烈。
人总是狂妄自大的，人总以为新技术可以improve我们的生活体验，弥补我们因为失去原有沟通方式的缺憾——事实上正好南辕北辙。工业文明的出现一举撕开了原本亲密的地缘和血缘人际关系，而现在社交网络在把这个裂口越撕越大。这些社交网站上的各种标语，找到老朋友，联系新朋友，都是赤裸裸的谎言——只有点击率和广告是真实的。虚伪的奸商和情商卑微的用户。那么多人都内心郁郁，怪谁呢，只能怪自己，不懂得珍惜传统交流方式带来的温情，总是不是天高地厚的企图用效率，时间，这种一切向钱看的眼光来评价人际交流，其实是活该。
已经不仅仅是在社会学这样对普通人来说艰涩难懂的领域对社会职业细分和手机给人们日常生活带来的负面影响作出过批评，连大众杂志都在不厌其烦的劝诫：关掉手机，带着孩子，欠着老婆的手去一趟公园，做一顿饭。可还是有一大群迷信的傻逼，几乎是所有的网络用户，被商业网站和通信运营商骗得体无完肤。
孤独，从卡夫卡向世人昭示这个问题开始就从来没有真正得到拯救过，为了钱，人们已经牺牲了太多自我的天性，可那些被伤害的人就像是得了斯德哥尔摩综合征一样，心甘情愿躺上案板任人宰割。
奉劝一句，珍爱生命，远离社交网络。
晚上吃完饭就回来了，看刚刚借来的50 years of artificial intelligence，看了头两篇关于ai历史变迁的，后面的匆匆瞥了几页个各个大标题和小标题，觉得也太深，人太困，做点标记就罢了，随手撂在桌子上，一片狼藉——太困了，连打字都不利索了，总是打错字。实验室说要做机器人，就凭现在这样的一些乌合之众，真是讲笑话一样。
des: 一片狼藉的桌子。
里面那边那牛Nilsson的文章注解居然还有email communication，果然有气派。
des: 没想到这本书张捷迁家属捐书
des: 昨天晚上西门楼道里贴了寻物启事，今天早上已经被撕掉了，难道一晚上就找回来了？还是有人心存不轨？
哦对，今天已经是愚人节，可惜没什么好主意。
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